strong工控摘要：/strongC6525工業(yè)PC作為中央PC負(fù)責(zé)控制。其通過(guò)TwinCATADS與MKT的專用GUI計(jì)算機(jī)通信。MKT的GUI計(jì)算機(jī)用于可視化，用表格的形式以200ms的間隔顯示每滴雨滴的位置數(shù)據(jù)。新加坡樟宜機(jī)場(chǎng)的ldquo;雨之舞rdquo;可能是世界上最大的動(dòng)態(tài)雕塑。該作品的藝術(shù)理念和編舞的算法設(shè)計(jì)由柏林的Art+ComAG公司創(chuàng)作。為了達(dá)到熱帶雨的效果，該作品使用了1,216滴閃閃發(fā)亮的鍍銅鋁制雨滴造型。這些ldquo;雨滴rdquo;通過(guò)細(xì)鋼絲從天花板上懸垂下來(lái)，每滴ldquo;雨滴rdquo;都由一臺(tái)小型伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力裝置專家MKTAG公司負(fù)責(zé)整個(gè)ldquo;雨之舞rdquo;的技術(shù)實(shí)現(xiàn)，包括軟件。基于EtherCAT技術(shù)，Beckhoff公司的TwinCAT軟件控制平臺(tái)和模塊化緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)器的方案，完美解決了1,216根伺服軸實(shí)時(shí)同步帶來(lái)的挑戰(zhàn)。strong如何同步控制1,216根軸?/strongldquo;1,216根軸的同步驅(qū)動(dòng)是本項(xiàng)目的絕對(duì)亮點(diǎn)之一，rdquo;Beckhoff慕尼黑辦事處的銷售人員RaphikShahmirian強(qiáng)調(diào)說(shuō)。RaphikShahmirian與MKT公司密切合作，參與了ldquo;雨之舞rdquo;的技術(shù)實(shí)現(xiàn)。除此之外，還必須滿足ldquo;雨滴rdquo;在順序運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)力學(xué)、精確度和速度方面的高要求。ldquo;雨滴rdquo;以1.5m/s的速度和1.4m/s2的加速度運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)必須是充滿動(dòng)態(tài)的，但是同時(shí)又必須平滑、沒(méi)有震動(dòng)。MKT在帶緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的基于PC和EtherCAT的Beckhoff控制平臺(tái)中找到了適合本任務(wù)的解決方案。C6525工業(yè)PC作為中央PC負(fù)責(zé)控制。其通過(guò)TwinCATADS與MKT的專用GUI計(jì)算機(jī)通信。同時(shí)，PC為EtherCAT主站，并通過(guò)TwinCATNCPTP集中控制1,216根軸。通過(guò)TwinCAT凸輪表函數(shù)，主PC將位置數(shù)據(jù)分配給六臺(tái)從PC，每臺(tái)從PC分配有192或208根軸，并參考主動(dòng)軸確保所有軸的同步性（見(jiàn)第20頁(yè)的圖表）。EtherCAT實(shí)時(shí)通信直達(dá)每一個(gè)軸。MKT的GUI計(jì)算機(jī)用于可視化，用表格的形式以200ms的間隔顯示每滴雨滴的位置數(shù)據(jù)。這相當(dāng)于每秒五幅圖片?？赡苤挥型ㄟ^(guò)TwinCATNCPTP中的插補(bǔ)法才能實(shí)現(xiàn)肉眼看到的這種流暢感。這里，使用2msNC任務(wù)中的樣條算法計(jì)算每滴ldquo;雨滴rdquo;的100個(gè)中間位置。這些計(jì)算在每臺(tái)分配有本地軸的從PC上進(jìn)行。只有通過(guò)使用EtherCAT和TwinCATNCPTP才能實(shí)現(xiàn)像3-D電影般的雨滴同步運(yùn)動(dòng)的藝術(shù)效果。主站保持所有軸相互同步;從PC每2ms計(jì)算一次軸的位置并通過(guò)EtherCAT將軸的位置與伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)通信。寬度僅為12mm的模塊化緊湊型伺服驅(qū)動(dòng)單元每根軸的運(yùn)動(dòng)精度在plusmn;1mm，運(yùn)動(dòng)路徑總長(zhǎng)7.6m。兩滴ldquo;雨滴rdquo;間的最大偏差為0.25mm。每滴雨滴通過(guò)EtherCAT伺服電機(jī)端子模塊EL7201和AM3121型伺服電機(jī)進(jìn)行控制。ldquo;在與EtherCAT端子模塊排無(wú)縫集成的伺服端子模塊中，我們找到了與機(jī)場(chǎng)航站樓天花板有限安裝空間完美配合的超緊湊型解決方案，rdquo;PeterHaschkamp強(qiáng)調(diào)說(shuō)。此外，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)也提供了動(dòng)態(tài)優(yōu)勢(shì)并實(shí)現(xiàn)了流型轉(zhuǎn)變。模塊化u控制器/u簡(jiǎn)化了調(diào)試工作ldquo;模塊化的控制解決方案和單獨(dú)軸的簡(jiǎn)易更換對(duì)我們來(lái)說(shuō)很重要。例如，這使得部分調(diào)試成為了可能;比如，我們能夠在軟件、硬件和機(jī)械裝置上并行工作，這使得我們能在短暫的時(shí)間段內(nèi)完成本項(xiàng)目，rdquo;PeterHaschkamp強(qiáng)調(diào)說(shuō)。有了TwinCATNCPTP，就有可能ldquo;調(diào)試rdquo;整個(gè)表演秀，例如，可像電影一樣快進(jìn)和倒帶。這大大地簡(jiǎn)化了MKT的調(diào)試工作。如果單獨(dú)的序列段未能100%令人滿意，那么MKT的工程師可以不斷地重復(fù)這個(gè)過(guò)程。正如PeterHaschkamp所強(qiáng)調(diào)的一個(gè)巨大的優(yōu)勢(shì)：ldquo;使用其它的解決方案是不可能完成這項(xiàng)任務(wù)的，因?yàn)槟忝看伪仨殢囊婚_(kāi)始便不斷地啟動(dòng)表演秀直到達(dá)到你想要的位置，這非常耗時(shí)。rdquo;Beckhoff的工業(yè)PCC6525非常適合安裝在狹小的空間內(nèi)，因此完全滿足該項(xiàng)目非常扁平的設(shè)計(jì)要求。由于選用了可選的SSD存儲(chǔ)介質(zhì)和被動(dòng)式散熱技術(shù)，C6525不包含任何旋轉(zhuǎn)組件。在Beckhoff的產(chǎn)品中，MKT公司找到了與機(jī)場(chǎng)航站樓天花板狹小安裝空間完美配合的緊湊型驅(qū)動(dòng)解決方案：EtherCAT端子模塊，與其無(wú)縫集成安裝的伺服端子模塊和AM3121緊湊型伺服電機(jī)。最具有挑戰(zhàn)性的是將重達(dá)30噸的完全預(yù)裝u設(shè)備/u運(yùn)輸?shù)浆F(xiàn)有建筑中。與過(guò)去MKT通過(guò)分散式硬件控制器實(shí)現(xiàn)的類似動(dòng)態(tài)雕塑相比，ldquo;雨之舞rdquo;則是通過(guò)中央PC和軟件采用EtherCAT通信實(shí)現(xiàn)控制的。在早前的控制解決方案中，MKT將凸輪表函數(shù)本地存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)器中，而現(xiàn)在凸輪表函數(shù)則由軟件執(zhí)行。這樣，中央PC管理位置數(shù)據(jù)，并通過(guò)EtherCAT將其實(shí)時(shí)發(fā)送到軸。MKT選擇Beckhoff作為合作伙伴的另一個(gè)重要原因是因?yàn)锽eckhoff在全球的地位。Beckhoff不僅能夠讓來(lái)自德國(guó)威爾公司總部的專家陪同和支持項(xiàng)目。終端客戶還能得到新加坡Beckhoff子公司的現(xiàn)場(chǎng)支持和服務(wù)。

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